Bahnführung Eines Industrieroboters Mit Multiprozessorsystem

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit am Institut fur Regelungstech- nik der Technischen Universitat Braunschweig. Sie wurde durch die Deutsche Forschungs- gemeinschaft im Rahmen des Schwerpunktprogramms "Neue Systeme der elektromecha- nischen Energiewand lung" gefordert. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Leonhard, dem Leiter des Instituts, der diese Arbeit anregte und forderte.